Chivo Xavier nasceu em Pedro Leopoldo (MG), em 2 de abril de 1910. Desde 1959, vivia em Uberaba.

Filho de pais pobres, completou apenas o curso primário e, na infância, foi caixeiro de armazém. Seguiu a carreira de funcionário público e se aposentou em 1958. Em 7 de maio de 1927, participou de sua primeira reunião espírita.

Chico Xavier, de acordo com ele mesmo, recebeu muitas mensagens - entre elas poesias - até o ano de 1931, quando diz que, pela primeira vez, viu o Espírito Emmanuel, que seria até o fim de sua vida o mentor espiritual

Mas as manifestações espíritas tiveram início ainda quando criança, aos 4 anos de idade. Sendo testemunha dessas manifestações, ele sofreu rejeição da família, de formação católica.

Em 1915, sua mãe morre e ele vai morar com a madrinha. Os outros 8 irmãos vão morar na casa de amigos.

Em 1927, ele inicia o seu "mandato mediúnico", em Pedro Leopoldo, com 17 anos de idade. Foi nessa ocasião que teria recebido as primeiras páginas mediúnicas, no recém-inaugurado Centro Espírita Luiz Gonzaga. Eram 17 folhas de papel preenchidas pelo médium, tratando dos deveres do espírita-cristão.

Sempre seguindo os preceitos do Espírito Emmanuel, logo no início da mediunidade, Chico Xavier defendeu os chamados três pontos básicos para o Serviço: disciplina, disciplina e disciplina.

No Brasil, foi um dos divulgadores também das palavras de Alan Kardec, uma das grandes referências do Espiritismo.

O primeiro livro do Chico Xavier foi publicado em 1932, com o título "Parnaso de Além-Túmulo". Somadas, as obras psicografadas do espírita variam em torno de 400, com muitas traduzidas para o castelhano, o esperanto, o francês, o inglês, o japonês, o grego, entre outras. Especula-se que a vendagem de seus livros tenha chegado à casa dos 12 milhões de exemplares. Os direitos autorais foram cedidos a editoras e entidades espíritas.

Em parceria com o também médium Waldo Vieira, Chico Xavier psicografou 17 obras. Além da psicografia, Chico Xavier também exerceu as psicofonia, vidência, audiência, receitista, e outras práticas espirituais.

Os textos psicografados referiam-se a poesias, romances, contos, crônicas, história geral e do Brasil, ciência, religião, filosofia e literatura infantil, entre outros temas.

Em 1981, ele foi indicado ao Prêmio Nobel da Paz.